基于弱监督注意力与多视图图像融合的无人机视觉定位方法

本发明公开了一种基于弱监督注意力与多视图图像融合的无人机视觉定位方法，属于无人机自主导航与计算机视觉交叉技术领域。包括：1）输入无人机视角图像和卫星视角图像库；2）使用基于Transformer的弱监督注意力生成算法生成注意力热图；3）对注意力热图进行图像分割，提取核心建筑物区域；4）将分割后的图像与原始图像特征级联，形成增强后的高维特征；5）利用增强特征进行多视图图像检索，实现粗粒度定位；6）通过特征点匹配算法对检索到的卫星图像与无人机图像进行特征点匹配；7）根据匹配结果和无人机高度信息，通过坐标系转换计算无人机的位姿。本发明解决了跨视图图像视场差异导致的特征提取不显著问题，提升了在复杂环境下定位精度与鲁棒性。