一种无人驾驶感知系统的可靠性评估方法及系统

本申请提出了一种无人驾驶感知系统的可靠性评估方法及系统，涉及数据处理技术领域，包括：基于多源传感器同步获取矿卡检测数据；对矿卡检测数据中的图像数据和点云数据进行预处理后，对图像数据和点云数据进行目标检测，获取包含目标矿卡的候选区域图像和候选区域点云；通过卷积神经网络从候选区域图像中提取多尺度视觉特征，从候选区域点云中提取空间特征，并基于坐标变换将多尺度视觉特征和空间特征进行帧间关联和融合，生成帧级参考真值；多尺度视觉特征包括边界框、置信度和类别标签；空间特征包括俯视平面上的目标矿卡的中心点热力图、矿卡尺寸和朝向回归；将各传感器的矿卡检测数据与帧级参考真值进行校验，确定检测置信度。