基于多模态信息的井下无人电机车障碍物识别方法及装置

本发明涉及障碍物识别领域，提供基于多模态信息的井下无人电机车障碍物识别方法及装置，包括：基于多模态相机RGB镜头获取可见光图像，基于多模态相机近红外镜头获取近红外图像，基于相机标定方法将所述近红外图像与所述可见光图像对齐构建成多模态图像；将所述多模态的图像输入EA‑CDDFuse模型得到融合图像；将所述融合图像输入LI‑UNet的内部获取障碍物特征，基于所述障碍物特征确认在所述融合图像内的障碍物信息。本发明在使用时，通过EA‑CDDFuse多模态融合模型基于近红外与可见光图像的特征互补机制，设计AGFM、EDAA和EIFN来优化原模型，实现了融合图像在细节纹理与语义完整性上的双重提升，为行驶巷道低照度场景下的环境感知任务提供可靠数据源。