一种三维占据预测方法、装置、电子设备及车辆

一种三维占据预测方法，包括：获取至少一帧第一三维占据空间，其中，第一三维占据空间用于描述在三维世界模型中物体对空间的占据状态，第一三维占据空间为历史数据；将第一三维占据空间编码为至少一个第一token；通过神经网络模型处理至少一个第一token，预测至少一帧未来三维占据空间，其中，神经网络模型是基于transformer架构构建。这样，通过将历史的三维占据空间编码为token，使得基于transformer架构构建的神经网络模型可以对未来三维占据空间做预测。由于基于transformer架构构建的神经网络模型可以通过一阶段训练得到，所以对该模型的调优和参数调整较为简单，且不存在在多阶段训练中不同阶段之间相互干扰性能的情况，因此该方法可以显著提升三维占据空间预测的准确度。