基于几何约束注意力和点体素卷积的三维占据预测方法

本申请公开了基于几何约束注意力和点体素卷积的三维占据预测方法。该方法包括：基于RGB影像得到初始影像特征；基于初始影像特征和上下文输入信息生成深度分布和视觉上下文特征；基于深度分布和视觉上下文特征构建第一视椎体和第二视椎体，进行体素池化得到体素特征和表面特征位置；基于表面特征的三维坐标得到二维像素坐标，基于可变形交叉注意力机制对初始影像特征进行处理得到增强后的三维特征；将三维特征转变为伪点云，对三维特征进行多次降采样和三维卷积后与伪点云融合得到融合特征；基于三维掩码注意力机制对融合特征进行处理得到细化特征；将细化特征上采样后经过线性层和激活函数得到预测语义结果。本申请能够提升三维占据预测的精度。