一种基于实例感知标签分配策略的3D目标检测方法和设备

本发明提出了一种基于实例感知标签分配策略的3D目标检测方法和设备，该方法包括：利用接收的目标物体的点云数据和图像数据，对点云数据增强；对增强点云数据下采样和特征学习，得到具有特征的下采样点；基于具有特征的下采样点，估计每个点到其所属目标实例中心的偏移量；基于偏移量确定位于真实边界框内部的候选点集；计算候选点集中每个点的质量分数，并基于目标实例候选点集的数据特性，确定该实例的正样本阈值；根据质量分数和正样本阈值，将每个目标实例的候选点划分为正样本或忽略样本；基于正样本，生成3D候选区域并预测目标物体的类别和位置。基于该方法，本发明还提出了检测设备。本发明实现了对目标物体位置和类别的精准检测。