一种基于快速路互通交织区多车道协同换道控制方法

本发明公开了一种基于快速路互通交织区多车道协同换道控制方法，属于智能网联车辆协同控制技术领域。该方法首先借助智能网联技术与车路协同技术，获取控制区全时空范围内所有车辆的轨迹和状态信息，构建三维时空图；然后在三维时空图内，以车辆运动学模型为基础，对障碍物应用凸可行集算法寻求目标车辆的可行换道通道集；最后建立通道选择目标函数与速度平滑目标函数，筛选出最优换道通道及最优换道点，生成换道轨迹。本发明克服了现有技术的不足，能有效提升多车道交织区的通行效率与时空资源利用率，在高交通负荷和高换道比例条件下仍保持良好控制效果。