一种基于车路云协同控制的自主换道轨迹规划及确定方法

本申请公开一种基于车路云协同控制的自主换道轨迹规划及确定方法，涉及自动驾驶技术领域，包括：向云端实时发送车辆感知信息和车辆定位信息；接收所述云端发送的换道轨迹规划信息，基于时间误差对所述换道轨迹规划信息进行误差补偿，确定换道轨迹规划；计算所述换道轨迹规划的预碰撞风险概率；响应于所述预碰撞风险概率大于预设的风险概率阈值，确定预碰撞风险信息，将所述预碰撞风险信息发送至所述云端。可以将计算换道轨迹规划的算力分散到云端，从而降低车辆的算力，保证车辆换道时的安全性、流畅性和效率。