多传感器数据融合的自动驾驶货运编队协同防碰撞预警方法

本发明公开了一种多传感器数据融合的自动驾驶货运编队协同防碰撞预警方法，过程如下：步骤1、获取目标车辆的车载北斗定位接收机、车载V2X通信模块、车载视觉传感器、车载激光雷达传感器采集的数据，并进行预处理和统一数据时空基准；步骤2、修正北斗定位误差、去除车载激光雷达传感器点云的雨雪噪声、提升雨雪天气下车载视觉传感器的目标识别率；并设计权重动态分配机制，动态调整车载视觉传感器、车载激光雷达传感器、车载V2X通信模块采集的数据的权重；步骤3、基于步骤2得到的数据，进行多车碰撞风险评估，判断得到风险等级；步骤4、根据步骤3得到的风险等级，触发不同强度的预警及控制指令。本发明可解决多车协同防碰撞预警准确性和可靠性不足的问题。