一种无信号交叉口车辆左转控制方法、系统、设备及介质

本发明涉及智能交通技术领域，公开了一种无信号交叉口车辆左转控制方法、系统、设备及介质。该方法包括：获取无信号交叉口的鸟瞰语义图；将鸟瞰语义图输入基于强化学习算法训练的左转决策模型中，获取在无信号交叉口进行左转的目标车辆与直行车辆的相对速度在两者相对距离上的投影以及目标车辆与直行车辆的避撞相对加速度，以确定目标车辆与直行车辆的碰撞风险；通过无信号交叉口的道路信息和车辆信息以及目标车辆与直行车辆的碰撞风险，获取目标车辆在无信号交叉口进行左转时的控制策略，以对目标车辆进行控制；其中，模型训练时根据碰撞风险来通过人类专家接管强化学习算法的智能体生成经验，与智能体生成的经验同时存放在经验缓冲区中。