一种脑机协同康复训练控制方法、装置、介质和终端设备

本发明涉及一种脑机协同康复训练控制方法、装置、介质和终端设备，包括在预设虚拟场景中根据多个预设视觉提示引导测试者进行诱导训练，并根据诱导训练得到的测试数据构建力脑耦合模型；测试数据包括测试脑电数据和测试人机交互力数据；所述力脑耦合模型包括运动意图力模型和运动意图方向模型；在康复训练时通过训练者佩戴的脑电图帽获取实训脑电数据；并通过三维力传感器获取实训人机交互力数据；基于力脑耦合模型对实训脑电数据和实训人机交互力数据进行处理得到运动意图；运动意图包括输出力大小和输出力矢量方向；根据当前时刻的运动意图和前一时刻的运动意图控制机器臂，以对训练者进行康复训练。本发明能够对机器臂进行柔顺控制。