双三相电机九开关电流源驱动二自由度自抗扰控制方法

双三相电机九开关电流源驱动二自由度自抗扰控制方法，属于永磁电机控制技术领域，本发明为解决传统自抗扰控制在基于电流源型逆变器的双三相永磁同步电机电流控制中存在的跟踪与抗扰性能耦合问题。本发明包括：建立包含周期性扰动与非周期性扰动的九开关电流源型逆变器在同步旋转坐标系下的dq轴电流环数学模型；设计改进型扩张状态观测器，删除传统扩张状态观测器中电流跟踪信号及其微分信号更新律的误差修正项，并将扰动更新律设计为比例‑积分‑重复控制结构；构建基于电流源型逆变器控制特性的二自由度自抗扰控制器，基于改进型扩张状态观测器的输出，分别独立调节参考跟踪性能与扰动抑制性能，实现二者完全解耦。