一种基于状态观测的永磁同步伺服驱动系统运动控制方法及系统

本发明属于电机控制技术领域，并具体公开了一种基于状态观测的永磁同步伺服驱动系统运动控制方法及系统，其包括：建立永磁同步电机PMSM在静止坐标系下的数学模型，以静止坐标系下电流和反电动势为基础设计内环超螺旋滑模观测器估计电流和反电势；通过观测得到的反电势计算转子位置和速度；设计外环超螺旋滑模观测器，实现负载扰动估计与抗扰动控制。本发明可以在存在扰动、传感器失效的工况下，实现电流、转子位置、速度及负载扰动的精确估计与补偿，有效提高了伺服系统的可靠性、鲁棒性和动态性能，适用于工业自动化及高性能运动控制领域。