一种基于ROS2的多任务实时调度与接口适配系统

本发明提供了一种基于ROS2的多任务实时调度与接口适配系统，包括：任务调度核心模块、接口适配模块、通信模块、调度控制模块、任务缓存与恢复模块和开放接口模块。本发明基于ROS2分布式架构构建任务调度核心，取消了传统集中式主控节点结构，所有执行节点通过DDS通信机制实现任务信息的直接发布与订阅，从而形成分布式调度体系，在此架构下，任务分配、路径规划与状态同步由多个节点并行完成，系统可根据实时负载动态调整调度策略，降低中央控制计算压力，并通过强化学习与模型预测控制算法的联合应用，实现了在多机器人、多工位场景下的任务自适应分配与时序优化，有效解决了传统系统任务调度滞后、并行任务执行受限的技术问题。