基于CDMA的水下声学网络协同定位方法、介质、设备、产品

本发明提出基于CDMA的水下声学网络协同定位方法、介质、设备、产品，涉及水下定位技术领域，方法包括：每个水下节点采用CDMA进行全双工通信；每个节点发送第一帧信号，将接收到的所有第一帧信号的叠加作为接收到的第一帧信号，接收到的第一帧信号扩频后作为每个节点的第二帧发送信号，节点将接收到的所有第二帧信号的叠加作为接收到的第二帧信号，两个节点之间通过两帧信号的TOA计算得到节点间的距离；以一个节点为原点，原点与另一个节点连线为x轴建立xy坐标系，其他节点发送一次信号，通过节点的双天线干涉仪进行测向，实现节点定位。本发明的方法可以提高水下定位的准确性和可靠性。