机器人系统、机器人的控制装置、控制方法以及控制程序

一种机器人系统，具备：机器人；控制装置，其控制机器人；工具，其安装于机器人，并对作业对象物进行规定作业，控制机器人的控制装置根据作用于机器人的外力，实施使机器人向释放作用于机器人的外力的方向动作的力控制，并且在工具和作业对象物相互约束的状态下，切换力控制的程度，以使作用于机器人的负荷变小。