自动靠岸装置、自动靠岸系统、自动靠岸方法及自动靠岸程序

本发明的自动靠岸装置(100)包括点云生成部(120)和导航方案生成部(140)。点云生成部(120)基于GNSS/INS复合导航装置(200)对对象船舶的位置及姿态进行定位的结果，将对象雷达在对象泊位测距后得到的结果所对应的点云的各点所对应的相对坐标转换为绝对坐标，并基于转换后的各点所对应的绝对坐标，生成表示对象泊位处的可航行区域并表示绝对坐标的对象地图。导航方案生成部(140)在基于对象地图指定了对象泊位处的对象船舶的目标位置和目标姿态时，基于对象地图以及所定位的对象船舶的位置和姿态，生成引导对象船舶以目标姿态到达目标位置的规划。