一种气管镜插入过程的推进阻力监测与调节方法

本发明涉及内窥镜控制领域，公开了一种气管镜插入过程的推进阻力监测与调节方法；该方法获取推进端轴向反力、推进位移、镜端轴向位移及镜体不同感知区段的弯曲负载表征量，对轴向反力进行固有传动阻力补偿，并在推进阻力或位移传递关系满足异常触发条件时停止连续推进；随后在保持镜端弯曲指令不变的条件下执行返回速度不同的闭合微探测循环，根据同一位置的方向阻力差异、不同速度下的阻力机械功差异及镜体弯曲负载的释放和恢复情况，确定镜端接触阻力状态、镜体弹性蓄力状态或分布摩擦阻力状态；针对候选阻力类型执行验证动作并确认阻力类型，再实施对应的回退、转向、旋转或轴向往复释阻动作。