一种基于足底力觉感知与步态分析的智能传感系统、鞋垫及摔倒检测方法

本发明公开了一种基于足底力觉感知与步态分析的智能传感系统及摔倒检测方法。该系统可嵌入日常鞋垫或内置于机器人足端，通过双足IMU协同、步态对称性分析和三段式物理判据（冲击—失重—静止）实现摔倒事件的精准检测。穿戴式应用中自动发送信息信号求助；机器人应用中生成关节力矩调整或急停等控制指令。本发明构建了九层确定性闭环，将随机物理事件转化为确定性判决，并设置多层次动态补偿机制，实现全场景工业级鲁棒性。区别于现有方案，本发明实现鞋垫或足端模块独立4G直连求助或CAN总线控制输出，通过个体无感基线校准（人体专属3σ边界）或多工况自适应基线校准实现专属检测，采用三级渐进式预警或控制机制。本发明为穿戴式纯信号感知设备或机器人控制信号输出设备的双模系统，并支持通过特殊步态动作、语音指令或远程触发等方式主动发送求助信号。