一种用于辅助前列腺穿刺活检的单臂机器人操作系统

本发明公开了一种用于辅助前列腺穿刺活检的单臂机器人操作系统，包括多模态AI三维重建引擎用于通过前列腺MRI图像的自动分割和病灶识别、TRUS图像的自动分割以及两者之间的配准，进行精准定位穿刺目标；VR沉浸式手术规划模块基于多模态AI三维重建引擎生成的可交互模型，提供术者前列腺三维模型；机器人精准执行模块包括超声引导机构和持针机构；持针机构用于夹持穿刺针，并控制其在三维空间内的运动；术中实时导航模块用于术中TRUS图像的实时分割与配准，并对术中偏差进行实时修正。采用本发明可以提升穿刺阳性率，减少手术时间以及并发症风险。