一种插管机器人

本申请提供一种插管机器人，插管机器人包括机器人主体、连接座和插管装置，插管装置包括支撑座、拉线组件、第一弯曲模组、第二弯曲模组；拉线组件所连接的线体穿设第一弯曲模组，并连接第二弯曲模组；第二弯曲模组作为非对称结构，通过设置具有活动间隙的多个隔离盘，并使相邻隔离盘间的弹性连接结构暴露于该间隙中，在提拉方向上，多个弹性连接结构的抗弯截面惯性矩能够实现叠加，从而构建出针对提拉动作的各向异性高刚度骨架，提高了第二弯曲模组在提拉受力方向上的抗弯刚度，有效抵抗提拉重载，避免了采用90度正交分布的对称结构而容易发生屈曲变形；在非提拉方向上保持适当的柔性，保证了插管机器人的插管提拉操作的安全性和稳定性。