一种仿生多阶段啮合自回弹宽变刚度磁控连续体机器人

本发明提供的一种仿生多阶段啮合自回弹宽变刚度磁控连续体机器人，包括磁性变刚度工作段、中心张拉绳、张紧调节组件以及外部可编程驱动磁场发生器，相邻磁性节段组在中心张拉绳的不同预紧程度下依次形成“自回弹松弛态—弱约束接触态—强啮合自锁态”，三种状态分别对应以中央局部支承和几何让位为主、外围互补型面逐步接触并部分啮合、外围充分啮合并继续受轴向压缩的不同力学状态，仿生几何让位用于降低软态刚度下限；部分啮合形成连续可调的中间刚度状态；充分啮合后继续增加轴向预紧，使PDMS基磁性复合材料产生更大的压缩变形，在上述机制共同作用下，形成宽范围的刚度调节能力。