一种套管适配器和手术机器人

本发明公开了一种套管适配器和手术机器人。套管适配器包括外壳、第一导向件、夹爪、第二导向件和从动机构。第一导向件固定设置于外壳内。夹爪设置于外壳内，能够在第一导向件的引导下沿第一方向平移移动，使得夹爪在夹持状态和张开状态之间切换，夹爪包括偏置副。第二导向件固定设置于外壳内。从动机构设置于外壳内，能够在第二导向件的引导下沿第二方向平移。从动机构包括腰型槽，夹爪的偏置副可活动地设置在腰型槽内。腰型槽的内壁柱面用于引导偏置副在腰型槽内运动，使得从动机构在第二方向的平移移动能够致动夹爪在第一方向上的平移移动。