一种套管式腕踝针干预的进针深度安全控制方法

本发明涉及中医针刺辅助控制技术领域，公开了一种套管式腕踝针干预的进针深度安全控制方法，包括：通过柔性应变传感阵列采集皮肤表面形变数据，基于薄板力学模型反演法向接触力分布，对光纤应变积分重构的针尖深度进行外部约束修正；计算预估剩余穿越时间；基于预估剩余穿越时间动态生成时间自适应微振动探测参数；执行轴向微振动探测并加权融合弹性回复系数与推进阻力阶跃特征，输出组织层级判定结果及融合置信度；执行分层安全决策并控制套管电控卡环锁止单元。