一种血液样本混匀装置的控制方法

本申请提供一种血液样本混匀装置的控制方法，夹持机构带动采血管从初始位置正向翻转运动至翻转位置，正向翻转运动采用第一预设S型速度曲线控制；到达翻转位置后停止并停留第一预设时长，由传动机构反向自锁特性保持位置；再从翻转位置反向翻转复位至初始位置，反向翻转运动采用第二预设S型速度曲线控制；到达初始位置后停止并停留第二预设时长；重复执行上述循环直至预设次数。S型速度曲线使速度平滑过渡、限制加速度突变，降低溶血风险；反向自锁确保断电后无回弹抖动，实现翻转位置绝对稳定；两者协同实现先柔性停稳再刚性锁定，达到平稳启停、精准到位、零回弹的效果，复现人工颠倒混匀手法，保证血液与抗凝剂充分混合。