一种多电机驱动的可变式管道作业机械臂

本发明公开了一种多电机驱动的可变式管道作业机械臂，包括基筒、动力源、固定座、行走机构、机械臂、清洁刷、视觉传感器和控制器，行走机构通过固定环、移动环、支撑腿、弹簧伸缩撑杆及电动伸缩杆形成可变径支撑结构，机械臂由摆动杆一和摆动杆二铰接组成，并分别配置第一电机、第二电机和第三电机，第一电机用于调节机械臂整体作业方向，第二电机用于改变两摆动杆夹角及末端作业半径，第三电机用于驱动清洁刷旋转，视觉传感器用于识别待作业区域及清洁刷与管壁的相对距离；本发明能够根据不同管径调整行走支撑尺寸和机械臂作业半径，提高管道内壁清理时的管径适配范围及作业灵活性。