基于视觉技术的柔性自动打钉设备及方法

本发明涉及装配设备技术领域，尤其涉及一种基于视觉技术的柔性自动打钉设备及方法，工装系统固定待拧紧连接件的工件，并输出工位到位信号；机器人系统装配用于拧紧连接件的执行机构；视觉定位系统采集工件上连接件的图像，识别连接件在工位坐标系中的坐标；电气系统接收工位到位信号后触发作业流程，接收实际坐标并转换为位置指令下发至机器人系统；机器人系统接收位置指令，依据位置指令驱动执行机构移动至作业位置并完成拧紧作业。本发明中机器人系统与视觉定位系统无需直接数据交互，所有坐标数据与作业指令均通过电气系统集中中转调度，可简化设备整体通讯架构，同时电气系统可对所有坐标数据、位置指令及设备运行状态进行统一校验与管控。