一种单机器人工作站焊接打磨一体化方法及系统

本发明涉及工业机器人智能加工技术领域，提供一种单机器人工作站焊接打磨一体化方法及系统。该方法包括标定基准块及工具初始参数；切换焊枪执行焊接并采集焊接轨迹与工艺参数；切换打磨工具并执行零点标定；基于焊接轨迹生成初始打磨轨迹，将工艺参数输入焊缝形貌映射模型预估余高与宽度，匹配生成初始打磨工艺参数；获取实际焊缝三维形貌并提取特征参数；修正初始轨迹与参数，生成最终打磨轨迹与工艺参数；执行打磨并采集多源状态信号计算磨具磨损指数，进行分级控制。本发明实现了焊接打磨全流程自动化与自适应调控，提升了打磨精度与一致性。