一种六轴全自动机械臂及其控制系统和控制方法

本发明公开了一种六轴全自动机械臂及其控制系统和控制方法，包括机械臂底座和机械臂组件，机械臂底座与机械臂组件之间连接有升降机构，机械臂组件包括通过连接件串联连接的六个旋转关节，旋转关节包括旋转驱动部件和旋转连接部件，旋转驱动部件可驱动旋转连接部件转动，连接件包括用于安装旋转驱动部件的安装座和用于固定连接两个旋转连接部件的连接杆；升降机构通过全域运动学建模策略、全空间轨迹规划策略和零空间闭环控制策略进行动作控制，旋转驱动部件通过全域运动学建模策略、全空间轨迹规划策略和零空间闭环控制策略驱动旋转连接部件转动，升降机构和旋转关节通过全空间安全防护策略进行安全防护。