一种工业机器人关节同步带均载防扭自张紧装置

本发明公开一种工业机器人关节同步带均载防扭自张紧装置，包括齿形同步带、张紧辊、张紧辊座、均载摆杆、浮动承载架及平面保持单元，所述齿形同步带具有待张紧带段，所述待张紧带段的平滑面与张紧辊滚动接触，所述张紧辊两端分别转动支承于张紧辊座，两个所述张紧辊座通过均载摆杆与浮动承载架连接，所述浮动承载架可移动地设置于基座，并通过弹簧组件向待张紧带段方向施加弹性作用力，所述平面保持单元与张紧辊座连接，包括沿待张紧带段延伸方向间隔设置的第一边缘限位轮和第二边缘限位轮。本技术方案通过整体浮动张紧、两端差动均载以及随动平面保持的协同作用，降低同步带离辊、偏移及扭转风险，提高张力稳定性及关节传动稳定性。