一种驱动、锁止、反馈一体化的多机制人工肌肉纤维、纤维束驱动器、系统及制备方法

本发明公开了一种驱动、锁止、反馈一体化的多机制人工肌肉纤维、纤维束驱动器、系统及制备方法，属于人工肌肉技术领域。人工肌肉纤维包括纤维柔性基体、主驱动功能层、姿态保持功能层、自感知反馈功能层及柔性传力包覆层；主驱动功能层在电信号作用下产生轴向收缩、径向膨胀、弯曲、扭转或局部鼓胀输出；姿态保持功能层通过电黏附、静电锁止、变刚度、电化学保持或摩擦约束方式维持形变状态；自感知反馈功能层检测应变、压力、弯曲、位移、温度、阻抗或输出力变化；柔性传力包覆层将局部形变传递为整体力学输出。人工肌肉纤维可按快响应纤维、主输出纤维、锁止纤维和传感纤维进行分组排布构成纤维束驱动器，实现多模式协同输出和闭环反馈控制。