一种机器人位姿补偿方法及装置

本申请提出一种机器人位姿补偿方法及装置，包括：通过将实际位姿分别与DH参数预测值、DH参数观测值输入预先训练的第一模型，得到第一DH参数误差数据及第二DH参数误差数据。通过预设的奖励函数对第一DH参数误差数据及第二DH参数误差数据进行强化学习训练得到第二模型，利用第二模型处理实际位姿、DH参数预测值和关节角实时数据来确定目标DH参数误差数据，能够清晰地了解机器人各关节实际DH参数与预测值之间的偏差，使机器人能够动态适应环境变化，及时调整运动控制策略，始终保持较高的定位精度，增强机器人在复杂多变环境中的稳定性和可靠性。