一种面向灵巧机械手任意方向抓取的控制方法

本发明公开了一种面向灵巧机械手任意方向抓取任务的控制方法，包括：首先根据目标物体几何信息和抓取语义生成目标抓取姿态，并构建包含接近、抓取和抬升阶段的参考动作序列；随后采用基于扩散模型的行为克隆策略，以参考动作序列作为初始化先验进行动作生成，从而获得具有交互语义结构的基础抓取动作；进一步在基础抓取动作上引入残差强化学习策略，通过学习有界残差动作对基础动作进行修正，以适应复杂接触动力学并提升抓取鲁棒性；最终融合基础动作与残差动作生成灵巧手抓取控制策略。本发明通过引入参考轨迹先验和残差强化学习机制，有效降低高自由度灵巧手在任意方向抓取任务中的探索难度，并提高抓取稳定性和泛化能力。