一种面向多钻架的机械臂路径规划与优先级决策方法

本发明属于矿山机械与自动化技术领域，具体涉及一种面向多钻架的机械臂路径规划与优先级决策方法，通过采集每一钻架系统状态参数和机械臂系统状态参数；当任一钻架状态或顶板状态更新时，计算每一待服务的钻架任务的优先级分数；构建包含所有待服务的钻架任务的任务集合，通过优化算法生成完成全部钻架任务时间最短的最优服务序列，规划机械臂平滑关节空间轨迹；监测每一钻架系统状态参数和机械臂系统状态参数，判断是否存在异常情况；在判定存在异常情况时，停止工作，重新计算优先级分数，机械臂平滑关节空间轨迹规划。通过本发明，能够在确保顶板安全优先级的前提下，动态优化机械臂作业序列与移动路径，以最小化多钻架支护系统的总循环时间。