一种基于电流的工业机器人物理可行动力学参数和关节力矩系数同步辨识方法

本发明提出一种基于电流的工业机器人物理可行动力学参数和关节力矩系数同步辨识方法。本发明将关节力矩系数直接嵌入动态回归矩阵，实现了惯性参数与力矩系数从电机电流测量中的同步辨识，从根本上消除了传统顺序辨识中级联步骤带来的误差传递与累积，因此与基于力矩重构的辨识方法相比，本发明在预测精度上表现更优。本发明所提出的基于负载质量辨识误差的分段惩罚函数有助于在优化迭代中有效校准力矩系数辨识精度，同时物理可行性约束的施加确保了辨识结果具有明确的物理意义，这也进一步提高了电流动力学模型的整体辨识可靠性。