一种空中机械臂非结构化环境抓取规划方法及系统

本申请公开了一种空中机械臂非结构化环境抓取规划方法及系统，该方法应用于空中机械臂的规划设备，包括：获取空中机械臂的当前状态、抓取基元以及环境点云；建立无人机的机体轨迹和机械臂的机械臂轨迹，二者共用同一组时间分配；根据环境点云获得碰撞代价，根据抓取基元获得抓取代价，根据机械臂的可达工作空间获得工作空间代价；基于上述各项代价构建目标函数，对机体轨迹和机械臂轨迹进行同步优化；根据优化后的机体轨迹和机械臂轨迹控制空中机械臂执行抓取作业。本申请使无人机机体与机械臂协同运动，在非结构化环境中兼顾避障安全性与抓取准确性，提高了空中机械臂抓取作业的成功率。