一种零件分拣共轨机器人的动态干涉区管控与防碰撞方法

本发明的一种零件分拣共轨机器人的动态干涉区管控与防碰撞方法，包括以下步骤：搭建基于PLC主控制器的三级分级管控体系与双闭环冗余防碰撞体系；建立所述PLC主控制器、共轨机器人、产线MES系统与所述数字孪生系统的实时通信链路；构建模型的奖励函数；输出优化后的管控参数集与分级阈值集；平滑更新三级分级管控体系的运行参数，通过所述数字孪生系统持续采集参数更新后的物理产线运行数据，更新至模型训练样本库，实现管控策略的持续闭环自优化。本发明解决了行业内“动态修改安全管控参数会导致安全风险”的问题，让智能算法优化安全管控策略具备了工业落地的基础，同时双闭环设计将碰撞风险降至趋近于零，工业现场可靠性得到提升。