一种机械臂多点位作业的轨迹规划方法

本申请涉及机器人运动规划与自动化控制领域，提供了一种机械臂多点位作业的轨迹规划方法，包括：获取目标物体上多个有效待采点位的三维姿态信息；将三维姿态信息降维映射为机械臂主旋转轴的一维目标旋转角度并构建集合；基于圆周最短路径计算点位间角距离以构建角度距离矩阵；以最小化主旋转轴总旋转行程为目标求解最优点位访问顺序；针对相邻点位在关节物理极限与无碰撞约束交集的有效构型空间内搜索无碰撞运动轨迹；驱动机械臂按序执行轨迹完成作业。本申请显著减少了冗余往返运动，提升了多点位作业效率与轨迹执行安全性。