核电机器人的机械臂路径规划方法和装置

本申请涉及一种核电机器人的机械臂路径规划方法和装置。所述方法包括：获取核电机器人的作业环境数据，构建碰撞模型；确定主臂和副臂各自的末端可达区域及主臂和副臂的协同可达区域；确定核电机器人的移动底盘的目标停靠位姿及主臂和副臂各自的目标关节配置；在移动底盘运动至目标停靠位姿的情况下，依次将副臂和主臂中的一个作为障碍物，更新碰撞模型，并根据更新后的碰撞模型规划副臂和主臂中的另一个由当前关节配置运动至对应的目标关节配置的运动路径；在主臂和副臂运动至各自的目标关节配置并夹持目标物体的情况下，根据目标物体的目标运动轨迹，规划主臂和副臂的同步关节运动路径。采用本方法能够提升核应急处置的作业效率与自主化水平。