一种面向柱状商品的约束定向包围盒上抓方法及系统

一种面向柱状商品的约束定向包围盒上抓方法及系统，将目标商品点云转换至机械臂基座坐标系，求解初始定向包围盒；选取近竖直主轴强制对齐世界竖直轴，对其余轴去竖直分量、正交归一化并保持右手坐标系；竖直轴固定不变，调换水平轴使包围盒最长边对齐局部水平第一轴，构建约束定向包围盒；依据机械臂工作分区选取RPY姿态，叠加抓取偏移生成上抓末端位姿，执行接近‑抓取‑抬升动作；分割或规划失败时扰动腰部关节重试并设置重试上限，本发明无需训练样本，依靠几何先验抑制姿态偏差，作业鲁棒性高，适用于商超仓储拣选机器人。