一种基于故障预测的棋类交互装置机械臂控制方法

本发明公开了一种基于故障预测的棋类交互装置机械臂控制方法，包括：获取棋局动作事件信息并编码为包含动作类型、起始棋格坐标、目标棋格坐标和棋子类型的棋局动作序列；同步采集振动、电流和关节力矩传感器的传感器时序；根据动作事件时间边界将传感器时序分割为动作时序片段；从动作时序片段中提取动作条件退化特征；将动作条件退化特征输入故障预测模型，输出故障预测结果并生成用于调整对弈动作执行参数、切换安全运行模式或触发维护操作的健康管理指令。通过将棋局动作序列与传感器时序对齐并提取动作条件退化特征，提高了退化特征的指向性和灵敏度，解决了现有方法缺乏棋类动作语义利用导致故障预测不准确及控制指令缺乏针对性的问题。