基于拓扑切换的柔性关节机器人的最优控制方法及系统

本发明提出了基于拓扑切换的柔性关节机器人的最优控制方法及系统，属于机器人控制领域，用以解决在拓扑切换、通信时延及外部扰动的条件下，神经网络易收敛于局部最优，且网络结构计算复杂度高的问题，该方法包括建立动力学模型并定义领导者系统生成参考信号，构建两个分布式观测器，采用动态面技术构造一阶滤波器并定义四个误差变量及其最优代价函数，针对角度误差，利用执行和评价网络逼近未知函数；针对角速度误差，引入扰动观测器与辨识网络补偿未知函数及外部扰动，得到最终实际控制输入；并引入动态记忆事件触发机制降低通信负担；本发明有效避免了局部最优，降低了计算复杂度，实现了高精度、强鲁棒的最优控制。