具有多输出约束的柔性关节机械臂模糊宽度学习控制方法

本发明涉及一种具有多输出约束的柔性关节机械臂模糊宽度学习控制方法，属于机械臂智能控制领域。针对柔性关节机械臂关节弹性元件会产生形变偏差并诱发持续振动、弹性位移存在固定安全阈值、系统建模存在未知项等问题，提出一种控制方法。首先采用拉格朗日动力学原理建立柔性关节系统状态空间模型，定义跟踪误差变量；依靠模糊宽度学习拟合未知项；采用障碍李雅普诺夫函数解决多输出约束问题，设计网络权重自适应更新律，构造复合李氏函数开展完整稳定性推导，理论证明系统输出始终不会越界，跟踪误差满足最终一致有界。本方法兼具辨识能力与多输出约束，可有效抑制关节弹性振动，轨迹跟踪稳态误差小，实现柔性关节机械臂的轨迹跟踪与振动抑制。