一种基于空间矢量控制的绳驱并联机构控制方法、装置及存储介质

本申请公开了一种基于空间矢量控制的绳驱并联机构控制方法、装置及存储介质。所述方法包括：根据绳驱并联机构中各绳索的实时长度和各基座的固定位置建立约束方程组，求解得到末端执行器的位置坐标；根据位置坐标与各基座位置的相对关系确定各绳索指向对应基座的方向角通解；根据各方向角对力作用空间进行动态扇区划分，根据目标力方向确定所属目标扇区及对应的主动绳索组合；将目标力沿主动绳索组合中各绳索方向进行力分解，得到张力分配值并输出至对应驱动器。本申请通过动态扇区划分使目标力方向始终由最优绳索组合承担，消除了绳索单向拉力约束导致的力输出盲区，实现全方位连续力输出。