基于自适应轨迹规划的化验舱机械手控制系统

本发明属于智能控制技术领域，本发明公开了基于自适应轨迹规划的化验舱机械手控制系统，包括拓扑约束模块，用于获取被搬运对象的载荷物理属性和化验舱内可动组件物理位置，在预设的机械手运动空间内构建动态运动受限域，并对机械手运动空间进行区域划分，生成空间拓扑场；轨迹自适应模块，用于根据空间拓扑场构建标量势能场，以标量势能场为引导方向，结合动态运动受限域，生成满足预设流体稳定条件的运动轨迹；冲突仲裁模块，用于检测运动轨迹在空间拓扑场中的时空碰撞风险，当存在时空碰撞风险时，以保持机械手末端位姿不变为前提，构建协同避让轨迹；提高机械手在复杂受限空间内的运动稳定性和作业可靠性。