一种斜拉索PE护套损伤修复机器人

本发明公开了一种斜拉索PE护套损伤修复机器人。修复机器人的框架包括同轴铰接且可转动的上外壳和下外壳，可锁紧动力轮模块安装在下外壳内部以夹持并适配贴合斜拉索，作业平台驱动模块安装在上外壳内部并沿斜拉索的长度方向移动，自适应柔性导轮模块安装在外壳外以抱紧斜拉索并在修复机器人沿斜拉索移动时起导向作用，牵引模块安装在上外壳的外顶面以驱动修复机器人沿斜拉索的移动；作业平台驱动模块上安装有作业工具模块，以在修复机器人沿斜拉索移动时对斜拉索的PE护套的损伤位置进行修复。本发明能够对多种直径的斜拉索进行局部缺陷检测、三维重建、磨削、修补、平整等一体化多种作业，提升高空斜拉索表面作业的适配性、安全性和效率。