一种间接绳驱动的力耦合增强与自感知软抓手及无人机

本发明提供一种间接绳驱动的力耦合增强与自感知软抓手及无人机，涉及软体机器人技术领域，包括：抓手基座、关节式软爪、中间梁致动器、环向连接块、驱动舵机、驱动线缆、楔形粘附面以及内嵌肋状电容式传感单元；抓手基座上固定设置有关节式软爪、中间梁致动器以及驱动舵机；多组中间梁致动器和环向连接块沿周向阵列布置；驱动线缆一端绕在驱动舵机的舵盘上，另一端穿过中间梁致动器以及环向连接块的线缆定位槽，固定在关节式软爪的尾部；驱动舵机牵引驱动线缆，使得中间梁致动器发生弯曲变形，同时带动相应的关节式软爪沿关节方向弯曲闭合；内嵌肋状电容式传感单元沿周向阵列化布置在中间梁致动器的底部，用于感知关节式软爪与目标物的接触状态。