机器人关节的变刚度执行器及机器人

本申请提供一种机器人关节的变刚度执行器及机器人，该机器人关节的变刚度执行器包括位置电机、扭矩弹簧、变刚度机构、输出架和刚度电机，扭矩弹簧包括第一部分、第二部分和弹性部分，位置电机传动连接于第一部分，输出架传动连接于第二部分；变刚度机构包括太阳轮轴和弹簧挠度连杆，刚度电机传动连接于太阳轮轴，弹簧挠度连杆的第一端嵌入扭矩弹簧的弹性部分。本申请的实施例中，可通过变刚度机构可改变执行器的输出刚度，以输出理想的刚度特性曲线，且能实现同外界环境柔性交互，并且能够储存机器人关节的多余动能，提高了机器人的运动效率，尤其适用于需要机器人关节执行器具有可调刚度、具有准确力矩反馈和与人体交互安全的可穿戴机器人领域。