一种用于展开设备的智能伸缩机构自适应控制方法

本发明公开一种用于展开设备的智能伸缩机构自适应控制方法，适用于车载遮阳棚等展开设备。该方法获取伸缩机构的展开位置、支撑腿行程、速度、电流、受力及限位状态，并输入感知状态机控制器；控制器根据当前作业阶段在收纳待机、允许伸出判断、伸出搜索、接触确认、支撑到位、回缩收纳和故障锁止状态间切换。当满足允许支撑条件时，控制支撑腿伸出并识别触地事件，记录接触位置，结合展开位置和承载状态生成目标支撑位置；当达到目标位置且受力稳定时停止并保持支撑。异常时停止电机并锁止异常方向。该方法可提高车载展开设备在不同地面和展开状态下的支撑适应性与运行安全性。