制动系统触盘点检测方法、系统、设备及介质

本发明涉及一种制动系统触盘点检测方法、系统、设备及介质。该方法包括控制电机以第一恒定速度向前运动，获取间隙阶段滤波后扭矩的平均值作为摩擦扭矩；以电机实际扭矩扣除摩擦扭矩后的差值作为有效扭矩，并以夹紧力从零开始增大时的位置作为绝对位置零点，标定多个预设扭矩点对应的绝对位置，建立有效扭矩与绝对位置的映射关系；判断是否满足触盘检测触发条件；满足时控制电机以第二恒定速度向前运动，获取当前摩擦扭矩；当当前实际扭矩扣除当前摩擦扭矩后的差值分别达到各预设扭矩点时，获取对应的实际位置；根据各预设扭矩点对应的实际位置与绝对位置的偏差量取算术平均值，计算触盘点位置。该方法提高了触盘点检测的鲁棒性和夹紧力估算精度。